2A2-F20 進化計算による巻き上げ機構を有する天井クレーンの振れ止め制御
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概要
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This paper presents an anti-sway control for overhead cranes with hosting load. The overhead crane involves a planar motion in conjunction with a hosting motion. In order to reduce the sway of the load after positioning, we design the trajectory for the position of the trolley. Neural networks are employed to generate the desired trolley position, and then a particle swarm optimization (PSO) is used for the learning algorithm, in which the maximum swing angle after positioning is adopted as the objective function. The ability of the proposed anti-sway control is confirmed by numerical simulation.
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