2P2-G08 PSO学習による劣駆動マニピュレータのニューロ制御(進化・学習とロボティクス)
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概要
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This paper presents a neuro-controller for a two-link manipulator with an unactuated first joint, wherein the motion of the system is confined to a horizontal plane. The control objective is to move the first joint from a given position to a target angle. Radial basis function neural networks (RBFNs) is used as the neuro-controller, and particle swarm optimization (PSO) is adopted for the learning algorithm. The effectiveness of the proposed approach is verified by a comparison of numerical results and experimental ones.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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