1426 1リンクフレキシブルマニピュレータの残留振動抑制のための軌道生成法(GS-10 制御手法,研究発表講演)
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概要
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This paper presents the optimal trajectory planning for a one-link flexible manipulator to suppress the residual vibration. In the trajectory planning, we express the joint angle by cubic spline function, and then use the tabu search method to find an optimal trajectory. The optimal trajectory thus obtained has minimum vibration requirement. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-18
著者
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