2A1-G04 GAを用いたフレキシブルマニピュレータの軌道計画 : 駆動エネルギーと残留振動を最小化するためのアプローチ(フレキシブルロボット・メカニズム)
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概要
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This paper presents the optimal trajectory planning for a flexible manipulator, which is modeled by considering the effects of geometric nonlinearities, in a point-to-point motion. In order to get the optimal trajectory, two objective functions are considered: the first is the driving energy and another one is the residual vibration. In the trajectory planning, we express the joint angle by a cubic spline function, and then use a genetic algorithm based on multi-objective optimization method to minimize the criteria. The numerical examples show the ability of the present method for finding a relevant set of Pareto optima. The effectiveness of the proposed trajectory planning is also verified by experiments.
- 2008-06-06
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