1A1-F19 4自由度で直進・旋回が可能な6足歩行ロボット
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概要
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This paper proposes a new configuration of six legged robot which can walk forward/backward, on curbed path, and with pivot turn. It basically can walk on uneven terrain. A relationship of locomotion function and required number of actuators is discussed, based on a tripod walking style. For a straight walk and pivot turn, 2 actuators are required for a horizontal movement. For a terrain adapting function, required number of vertical actuators can be reduced to 2 if the maximum number of ground contact foot at once limits 5 instead of 6. A 4-actuator six legged robot can be designed by a combination of these 2 and 2.
著者
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米田 完
東工大
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米田 完
千葉工業大学
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米田 完
千葉工大
-
米田 完
千葉工業大学工学部未来ロボティクス学科
-
米田 完
東工大・理
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米田 完
Tokyo Institute Of Technology
-
米田 完
東京工業大学工学部機械物理工学科
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