2P1-F11 動的スケートロボットの三次元運動解析
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概要
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Dynamic skating propelled by lateral swing motion is three dimensionally analyzed. With introducing moving coordinate attached to support skate and switching the coordinates as support skate changes, the motion is divided into one dimensional motion along skate axis and inverted pendulum like motion in normal plane against skate axis. And equations of velocities before and after impacts on switching contact legs are formulated to obtain initial condition for next motion. Simulation is performed with these formulations. And it is illustrated that we can obtain three dimensional dynamic skating as limit cycle motion with sinusoidal contraction and extraction of the legs.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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