2P1-B15 脚ロボットによる着地時衝撃制御に関する一考察
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概要
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This paper provides a leg controlling method of a robot to absorb an impact against the robot body when the robot lands on the ground. The leg is controlled with reference of a trajectory of spring-damper model. Maximum force and leg contraction length with regard to the natural frequency and damping coefficient of the model is examined. And we can choose the optimum parameters to minimize maximum force with constraint of leg stroke according to the expected landing speed. Through experiments we propose a method that starts leg contraction a little before landing to cancel sensor delay and servo delay.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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