2P2-D03 4輪操舵オムニホイール車両の走行に関する研究(車輪移動ロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper proposes a new vehicle type mechanism which has 4-Wheel-Drive Omni-Wheels with 4-Wheel-Steering. This mechanism is a superset of conventional Omni-directional vehicle and some car type mechanism. Then with some DOF fixed, the mechanism can be applied many conventional driving methods. Steering and driving characteristics of the vehicle is illustrated with geometrical analysis. A straight driving method with non-step gear ratio by symmetric steering and a turning method by difference of driving speed are tested. Experiments are held with a vehicle model and some difference between the analysis and experiments caused by dynamic effect such as driving or cornering force.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
関連論文
- 等価入力外乱手法に基づく二連台車の位置決め制御(機械力学,計測,自動制御)
- 等価入力外乱手法に基づく制御系の解析と設計法(機械力学,計測,自動制御)
- オムニホイールを用いた全方向移動とそれを用いた教育
- 二連台車の高精度位置決め制御 : 等価入力外乱に基づく手法
- 仮想摩擦に基づく Acrobot の軌道計画
- フィールドロボット車両の研究開発 : 第1報, 車両の駆動機構の検討
- 伝搬時間差を利用した信号場による位置・姿勢計測
- 工場内移動体の位置計測--信号の伝搬時間差を利用した信号場構成の一考察 (無人化工場における計測システム)
- 熱通過率可変の外壁(熱制御壁体)の性能シミュレーション方法と実験
- フィールド走行ロボットの開発とその応用に関する研究
- Triclops(3眼ステレオビジョン)を用いた室内走行可能領域の検出
- Triclops (3眼ステレオビジョン)を用いた室内走行のための障害物検出システム
- Nd系超伝導体のセンサ材料へ向けての特性改善
- バルクNd系超伝導体のNd-Ba置換の抑制
- Triclops(3眼ステレオビジョン)を用いた障害物の検出
- 熱通過率可変の外壁(熱制御壁体)の性能シミュレーション方法と実験
- Triclops (3眼ステレオビジョン)の性能評価とその応用
- 狭帯域除去型空間フィルタ法によるメリヤス地の傷のオンライン種類判別と大きさ計測
- 狭帯域除去型空間フィルタとメリヤス地のオンライン傷検出
- 動特性および目標値の近未来値を用いる準最適追値制御系の最適性
- パタ-ン計測用空間フィルタ-検出器--並列的処理構造を持つ機能化センサ-
- 高分解能化された自動化副尺法による光学的変位計測系
- 可変性を有する空間フィルタ---速度計測における可変性の検証
- 高精度変位計測のための副尺・位相弁別法
- 変位計測用副尺法におけるアナログ処理導入による高分解能化
- 高分解能化のための副尺の考え方を導入した光学的変位計測系(ショ-ト・ペ-パ-)
- 非接触2次元速度ベクトル計測用光学的空間フィルタ検出器
- 最急降下法による荷重関数波形の同定
- 人間動作を利用したロボット移動による人間の生活行動支援作業
- 2P1-N-026 ロボットの生体コミュニケーション(情緒感性・身体性2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 境界線の傾斜角に関する拘束条件を用いた直線通路上の視点位置計測
- 屋内通路における自走車のための単眼視による位置計測
- 2P1-D20 ロボットに対する生体コマンド : 手の繰り返し動作に基づくジェスチャ認識
- 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究
- 2P1-F11 動的スケートロボットの三次元運動解析
- 2P1-B15 脚ロボットによる着地時衝撃制御に関する一考察
- 2P2-D04 動的スケート運動に関する研究 : 運動周期と休止時間の最適化(車輪移動ロボット)
- 2P2-D03 4輪操舵オムニホイール車両の走行に関する研究(車輪移動ロボット)
- 1A1-D02 公転輪型キャリーカートの階段昇降パワーアシストに関する研究(人間機械協調)
- 2A1-C06 動的スケート運動に関する研究(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-L05 公転輪型カートの階段昇降に関する研究 : 車輪径、公転半径の設計(人間機械協調)
- 2A1-D07 公転車輪を用いたキャリーカートの階段昇降アシストに関する研究
- 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究