2P1-C04 二脚制御における立位安定化から周期的揺動への力学変容

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る

• A stable non-linear oscillator for autonomous biped stepping control is designed in a top-down manner by morphing standing regulator dynamics. It resolves three problems which have been on the CPG approaches, namely, the unification with standing control, the parameter tuning, and the combination with sensory feedbacks. By synchronizing the foot-lifting with a stable limit cycle of ZMP, a stable stepping is achieved.

• 2009-05-25

著者

• 杉原 知道

  九州大

• 杉原 知道

  九大

関連論文

• 2A1-D19 ヒューマノイドロボット操縦のための体幹・両足遷移計画法
• 2P1-F06 手動・自動操縦部位の非中断切替可能なヒューマノイドロボットの操縦システム(ヒューマノイド)
• 2P1-F05 擬似マイクロカーネルに基づく成長型ロボットソフトウェアアーキテクチャ(ヒューマノイド)
• 2A1-F15 滑らかなリーチング動作のための手先位置フィードバックによる非線形目標位置整形
• 2P1-C04 二脚制御における立位安定化から周期的揺動への力学変容
• 2A1-I02 零衝撃機構の開発(パラレルロボット・メカニズム)

スポンサーリンク