2A1-D19 ヒューマノイドロボット操縦のための体幹・両足遷移計画法

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概要

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• This paper proposes a self-consistent humanoid navigation method in which torso robustly chases the target position and orientation without bankruptcies such as leg-crossing, excess stride. A canonical stance is denned with respect to the target independently from the current configuration and both feet are led to the stance which carries torso to the target automatically. Although the foot navigation is locally prioritized in each one step, the global target tracking including the pivot turn is achieved.

• 2009-05-25

著者

• 杉原 知道

  九州大

• 小林 英仁

  九州大

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