1P1-I09 脳神経外科手術用ロボットツールの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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In this study, we developed a neurosurgical robot tool as a part of a neurosurgical master slave system. As a prototype, we designed a manipulator, which has 3 degrees of freedom of bending, twisting, and grasping. The mechanical requirements were studied by the actual neurosurgery operation and human hand motions. The manipulator can rotate around a long axis beyond the bending axis using two pulleys placed perpendicularly, and can perform parallel grasping motion, which is similar to actual tweezers using a pantograph mechanism on its tip. A wire tension control mechanism is implemented to the drive unit of the neurosurgical robot tool.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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