1A2-E04 ベジエ曲線を利用した指先軌道の近似モデル(感覚・運動・計測)
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概要
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This paper deals with the path planning of human digits in grasping a cylindrical object with the thumb and index finger. The trajectory of the thumb from initial position to the target could be divided into three patterns, a convex, double convexes, and non-convex type line. Moreover, the digit of thumb approached to the cylindrical object along to a tangential line will respect to the lateral of the object. Based on the obtained characteristics, the trajectory of thumb was approximated by the Bezier curve. As a result, it could be found that the distinctive patterns could be adequately expressed by the Three-order Bezier curve.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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