2つの把持型デバイスを用いたロボット操作手法の評価

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概要

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日常生活において利用されるロボットは今後ますます増加することが想定されており,多種多様なロボットを単一のインタフェースで選択して操作することが求められる.一方,ラジコンなどを操作するプロポは,ロボット視点での操作であるため,ユーザから見た直観的な制御が難しいという問題があった.そこで本研究では,2 つの把持型デバイスを用いてロボットを選択,操作する手法を提案する.ユーザはデバイスの指している方向に線が伸びていると想定した把持型デバイスを両手に 1 つずつ持ち,両手の把持型デバイスから伸びた 2 直線が交差しているところをポインティング位置とする.ポインティング位置の変化やデバイスを持つ腕のジェスチャ入力によって,ロボットの選択,移動,回転などの動作を直観的に指示できるようにする.本稿では,提案手法のプロトタイプを実装し,その操作性を評価することで有効性を示した.
2011-03-19

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