背景情報を活用したフレームアウトにロバストな動画像追跡
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概要
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ビジュアルトラッキングでは通常,カメラレンジからのフレームアウトが生じた場合,追跡を中断する.本研究では,背景から推定した地理情報を用いることで,一時的なフレームアウトであればフレーム外のターゲット位置を予測し追跡を継続する方法を提案する.シーンは,自律飛行無人ヘリによる自動車の追跡を想定する.動画像からターゲットの速度と姿勢及び背景の移動量をパーティクルフィルタにより逐次推定し,追跡を行う.ターゲットは色で尤度を求め,背景移動量は特徴点のオプティカルフローで尤度を求める.地理情報として道路領域と建物領域を利用し,背景移動量とエッジ情報と色情報より道路・建物領域を検出する.検出された道路領域から,未知部分の道路を 3 次スプラインで外挿する.ターゲットの観測モデルに自動車は道路上を走行している確率が高いという尤度を加えることで,フレームから消失したターゲットを予測する.シミュレーション実験で提案法の有用性を示す.
- 2010-03-11
著者
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前田 博
藤沢薬品工業株式会社 臨床統計企画部
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河野 英昭
九州工業大学大学院工学研究院
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前田 博
九州工業大学大学院工学研究院
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前田 博
日本製薬工業協会 医薬品評価委員会 統計特別小委員会
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河野 英昭
九州工業大学
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河野 英昭
九州工大 大学院工学研究院
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縄田 竜志
九州工業大学
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生駒 哲一
九州工業大学
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生駒 哲一
九州工業大学大学院工学研究院|統計数理研究所客員准教授
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前田 博
九州工業大学
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前田 博
福井大学工学科情報工学科
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前田 博
九州工業大学大学院工学研究院電気電子工学研究系
-
生駒 哲一
九州工業大学大学院工学研究院電気電子工学研究系
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