情景画像を用いたロボットの位置推定と自律走行制御(画像処理,ITS情報処理,一般)
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概要
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電動車椅子ロボットが走行中に撮影する前方の情景画像を自動で領域分割,認識し,周囲の状況を把握してロボットが自律的に走行制御するシステムと,画像の認識結果からロボットの位置を推定する方法を検討した.領域分割では,RGB,HSV表色系における信号強度分布,2次元DFTによる空間周波数解析,物体の画像中の位置,輪郭等を組み合わせて,空,道路,草木,建物,その他の5種類の領域に分割する.認識率は面積で約77.5%となった.現在位置の推定では,建物の窓や道路標識などの特徴となる物体の画像と経路上の位置をデータベースに登録しておき,入力画像と特徴点のマッチングをSURFにより行って,物体を特定し現在位置を推定する.
- 2010-03-02
著者
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