両端点フリーDPマッチングによる障害物検出
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では、ロボットに搭載したカメラで撮影した動画像の各フレームで求めた小領域の画像の類似度から, 障害物を検出する手法について検討した。ロボットが移動しながら画像を撮影する場合, 路面状況によりカメラぶれを起こす可能性がある。前処理として電子式手揺れ補正方式を用いて, おおまかなカメラぶれを吸収する。これは画面を小領域に分割して, 各領域内で求めた平均動きベクトルから, カメラぶれと移動物体を区別して必要なら補正を行う。障害物は, フレーム間で小領域の画像の類似度を計算して検出する。このとき両端点フリーDPマッチングを使用することによって, 画像のぶれによる誤検出を軽減することができた。実験の結果、様々な状況において障害物を検出できることを確認した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-02-18
著者
関連論文
- 情景画像を用いたロボットの位置推定と自律走行制御(画像処理,ITS情報処理,一般)
- 拡張フーリエ変換法によるオプティカルフロー算出手法
- 複数の非同期パン・チルトカメラを用いた3次元位置推定法
- ロボカップ道しるべ : 第3回 小型ロボットリーグ
- タップ利得の代数積率を制限した適応フィルタによる各種フィルタの設計法
- 階層型適応フィルタの構成と収束性
- 推定誤差のp乗平均を評価関数とする適応ノッチフィルタ
- E[e^p(n)]を評価関数とする多重適応ノッチフィルタ(ディジタル信号処理)
- 5)ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定(放送方式研究会)
- 自律的に移動可能なロボットの基礎技術
- ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定
- ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定
- ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定
- アモルファスモデルを用いた心筋興奮伝播シミュレーション
- ニューラルネットワークによる長時間心電図の情報圧縮
- カラー道路地図からの記号抽出・認識
- 情景画像を用いたロボットの位置推定と自律走行制御
- A-4-25 E[e^p(n)] を評価関数とする適応ノッチフィルタの収束性
- 列車の踏切における障害物検出
- 円形状の道路標識の認識
- 列車の踏切における障害物検出
- 円形状の道路標識の認識
- 列車の踏切における障害物検出
- 円形状の道路標識の認識
- 情景画像中の建物の認識
- 両端点フリーDPマッチングによる障害物検出
- 道路上の標示認識と標示までの距離推定
- 連続DPマッチングによる手話の認識
- 周囲の状況を判断して自律的に行動するロボットの開発
- 方向線素特徴量を用いた筆者識別
- 情景画像からの主特徴抽出と位置関係の推定
- ロボカップ小型リーグチームOwaribitoの画像処理システム
- ロボカップ小型リーグチームOwaribitoの画像処理システム
- ロボカップ小型リーグチームOwaribitoの画像処理システム
- スペクトルの遷移確率を利用した指紋照合法
- ニューラルネットワークによる顔の特徴点検出の評価
- ニューラルネットワークによる顔の特徴点検出の評価
- 車載カメラによる道路上の標示認識 : 昼間及び夜間
- ファジィ積分を用いた職業適性の評価
- 直交変換を用いた顔画像の識別
- 高速SSCF適応アルゴリズムと適応等化器への応用
- 広帯域信号に対しロバストな周波数サンプリング適応ノッチフィルタ
- 各種直交変換による顔の認識
- 関節音の解析に基づく関節疾患の病態推定
- SSCF適応アルゴリズムを用いたアクティブノイズコントロールシステム
- ロボット製作を題材にした初年次教育科目「創成工学」