ステレオ画像を用いた障害物の抽出と位置推定
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概要
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平行に設置した2台のカメラで撮影した画像を用い, 障害物の抽出と位置推定をするための手法を提案する. 撮影した画像を多数の小領域に分割し、左右の画像間で対応付けを行い画像中の各物体までの距離を推定する. 画素の対応を見つける際に検索する領域の大きさによっては推定を誤るなど精度が十分でない場合がある. ここでは, 検索する領域を可変にすることにより推定誤りを減少させる. そして障害物からカメラまでの距離が一定であることを利用し, ラベリングにより障害物の抽出と位置推定を行った. また, カメラの設置間隔を可変とし, 障害物を追従することにより必要に応じてカメラの位置を変更することで精度の高い推定を可能とした.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-12-11
著者
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