全方向移動ロボットの正常・異常行動の識別(サマーセミナー(若葉研究者の集い)「最先端ビジョン技術が拓く画像応用の新境地」)
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概要
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ロボカップ小型リーグで用いられているロボットの異常行動は,人間が経験的に判断を行っているのが現状である.しかし,複数台が同時に動く状況下では,人の目ではすべてのロボットを詳細に観測することができず,ロボットの異常行動を見落とす可能性がある.そこで,本論文では,正常/異常のそれぞれのロボットの動きについて,ロボットへの指示値とカメラによる実測値を学習させることにより異常を検出する方法を提案する.識別器にはSVMを用いる.ロボットの動きを画像処理でとらえ,その座標より得られる速さ,角速度,加速度,角加速度をSVMに与えるパラメータとして正常/異常の識別を行った結果,約86%の検出精度が得られることが実験的に確認できた.
- 2008-08-21
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