ロボカップのためのリスク最小基準に基づく複数カメラ配置(卒論セッション)
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概要
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本論文では,隠蔽に伴うリスクを最小化する複数カメラの最適配置を決定する一つの方法を提案する.本手法を適用するマルチカメラシステムの例として,ロボカップ小型リーグのグローバルビジョンシステムを取り上げる.まず,カメラ,ロボットの位置からロボットが作る死角を計算する.また,ロボットがフィールド上のどの場所にいるかを過去の試合データを基に確率分布を用いて表す.死角とロボットの存在確率を積分することによってリスクの評価値を計算する.ロボカップ小型リーグで実際に使用されるサイズ,長さ等のパラメータを提案手法に適用し,2台から9台のカメラを用いた各々のケースについて,評価値を最小にするシミュレーション実験を行い,最もリスクの少ない複数カメラの配置を求めることができた.
- 2007-05-14
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