全方向移動ロボットの異常行動検出(卒論セッション・概要発表)
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概要
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本論文では,全方向移動ロボットの異常を検出するための一手法を提案する.全方向移動ロボットの速さと角速度をコンピュータで目的地に至るまで時系列的に計算する.同時に,実際の速さと角速度をグローバルビジョンシステムを用いて取得する.次に,SVMに正常時の行動と異常時の行動を学習させ,正常行動と異常行動を識別する.提案手法をロボカップ小型リーグの環境に適用したところ,正常行動と特徴的な異常行動を学習させた場合に,約80%の検出精度が得られたことを報告する.
- 2008-05-01
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