感覚情報の能動的低次元化による強化学習(機械学習によるバイオデータマインニング,一般)
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概要
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移動ロボットの視覚誘導タスクはロボット分野における基礎タスクの1つである.視覚センサを用いたロボットにおける視覚情報処理の過程とシステムダイナミクスを結合する枠組みに視覚サーボがあるが,画像特徴量誤差を小さくするよう関節角を制御することを目的としているので移動ロボットに適用してもロボットの移動は困難である.本報告では,移動に強化学習を用いた視覚サーボによる視覚誘導タスクの実現方法を提案する.提案システムは視覚サーボ部と強化学習部で構成され,カメラヘッドを視覚サーボ部により制御し,移動に用いる脚周りの関節を強化学習部により制御する.また,強化学習を用いるには状態空間や報酬を設定する必要があり,視覚サーボの情報を用いることで状態空間の大幅な削減が出来るだけでなく,報酬の取得も可能となる.これは視覚サーボ実行後の関節角度が対象物とロボットの相対位置を表現すると考えられるためである.提案手法を4脚ロボットAIBOに適用し,簡単な行動学習実験により有効性を示す.
- 2009-05-18
著者
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銅谷 賢治
沖縄科学技術研究基盤整備機構
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小林 幹浩
奈良先端科学技術大学院大学
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内部 英治
独立行政法人沖縄科学技術研究基盤整備機構沖縄大学院大学先行的研究事業
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銅谷 賢治
独立行政法人沖縄科学技術研究基盤整備機構沖縄大学院大学先行的研究事業
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内部 英治
沖縄科学技術研究基盤整備機構
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