なぞり躍度最小軌道による経由点抽出
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概要
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2点間到達運動は躍度最小モデルに始点と終点の状態を境界条件として与えることで再現できることが知られてきている.しかしながら,ヒトは書字やスポーツなどのような2点間を単に結ぶだけでは再現できない複雑な運動も生成する.本研究は,ヒトが複雑な運動を学習するときは初めに手本軌道の軌跡をなぞろうとして,そのなぞり運動から経由点を設定していくと仮定して,なぞり躍度最小軌道から経由点を抽出する方法について調べた.手本軌跡としてトロコイド曲線を用いた計算機シミュレーション及び計測実験の結果,提案方法によって手本軌跡を再現できることを確認した.
- 2009-03-04
著者
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