503 接続原理による1輪車のモデリングと動力学解析
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概要
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This paper presents a formulation for dynamics of unicycle systems with nonholonomic constraints using principle of interconnection. It is shown that Planck-Okada-Arsove's logic enables to derive kinematical and dynamical constraints for unicycle systems and also that a mathematical model of unicyle systems can be obtained by incorporating those kinematical and dynamical constraints into the Lagrange-d'Alembert principle in the context of the constrained Lagrangian system. Finally, an example of unicycle systems is shown with a bond graph model as well as with numerical simulations.
- 2008-09-02
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