3318 2次元宇宙ロボットの最適軌道生成(S85-2 宇宙ロボットと制御技術(2),S85 宇宙ロボットと制御技術)
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概要
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We investigate optimal trajectory design for a two-dimensional space robot floating in space. The movement of arms of a space robot induces attitude changes of the base body called the so-called geometric phase and we illustrate that the optimal solution of minimizing the hand trajectory and of removing the final attitude change of the base body is to be a circular path. Then, we propose some ideas for trajectory generation from the view point of variational problems. We examine numerical experiments for the optimal trajectory design.
- 2005-09-18
著者
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