モバイルセンサロボットの位置推定を用いた移動制御(2) : プロトタイプロボットを用いた実験(ユビキタス・センサネットワークを支える理論,一般)
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概要
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我々は,測位センサを装備していないモバイルセンサロボットに対し,無線通信の中の位置推定技術のみを用いて移動制御を可能にする方法について提案してきた.その方法は,すべてのロボット間でやりとりされるパケットの受信電力(RSSI:Received Signal Strength Indicator)からそれらの位置を仮想的に推定することにより共通座標系を生成し,その座標系の中で各ロボットが移動することによってその移動方向を推定するものである(共通座標系生成/方向推定).本論文では,共通座標系生成/方向推定の原理を簡単に説明し,そのアルゴリズムをプロトタイプロボットに実装し実験を行った結果について詳述する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-05-15
著者
-
原 晋介
大阪市立大学大学院工学研究科
-
辻岡 哲夫
大阪市立大学大学院工学研究科
-
原 晋介
大阪市立大学大学院
-
石本 達也
大阪市立大学大学院工学研究科
-
北野 雅也
大阪市立大学大学院工学研究科
-
Tsujioka Tetsuo
大阪市立大学大学院工学研究科
-
Tsujioka Tetsuo
Osaka City Univ.
-
原 晋介
大阪市立大学大学院工学研究科電気情報系専攻
-
原 晋介
大阪市立大学 大学院 工学研究科
-
原 晋介
大阪市立大学
-
辻岡 哲夫
大阪市立大学 大学院工学研究科
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