240 2関節跳躍ロボットの開発と運動制御
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概要
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In this research, the jump robot of three links structured with two actuators was developed. The overall height of this jump robot is circa 660mm. A jump experiment and a landing experiment were conducted. As a result of these experiments, it was confirmed the motion control of the jump by the trajectory tracking control was possible and the landing control using the damping force was useful. A continuous jump experiment was done from these results. It was confirmed the continuous jump movement using landing control was possible. And, the numerical analysis of the robot that grounded and jumped was done.
- 2007-09-25
著者
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