1A3-3 ヘビ型ロボットの適応的ロコモーション : 地面摩擦変動への適応(1A3 OS:移動知2)
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概要
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The goal of this study is to realize environmental adaptability of a snake-like robot that can cope with changing ground friction. To achieve this, a decentralized controller based on CPG is utilized and sensory input from force sensors attached on the bottom of the robot is used as feedback information. In this paper, the method to obtain adaptive CPG parameters using genetic algorithm is presented and preliminary results are shown.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-25
著者
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