1A1-D11 環境適応型ヘビ型ロボットの開発 : 摩擦変動に対応した神経振動子ネットワークの構築
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概要
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The goal of this study is to realize environmental adaptability of a snake-like robot that can cope with changing ground friction. To achieve this, a decentralized controller based on CPG is utilized and sensory input from force sensors attached on the bottom of the robot is used as feedback information. In this paper, the method to obtain adaptive CPG parameters using genetic algorithm is presented and preliminary results are shown.
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