1A1-D13 環境適応型ヘビ型ロボットの開発 : 接地面摩擦センサを有したロボットシステムの開発
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概要
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The aim of this study is to develop a snake-like robot controlled by CPG which can adapt to dynamically changing environments. This paper focuses on friction force that the robot receives from ground as feed back information in order that CPG can generate adaptive meandering movement. And the sensor which measure this friction force are developed and the validity of the sensors has been experimentally verified. Furthermore, from the result of snake-meandering experiments, it becomes clear that Coulomb friction model is not realistic to model real friction force characteristics.
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