1P1-59-089 冗長駆動力を考慮したワイヤ干渉駆動型多関節ロボットアームの最短時間軌道追従制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ワイヤ干渉駆動型ロボットアームとは, ある関節を駆動するためのワイヤを根元側の節に設置したプーリに巻架しながら基台部の駆動系に伝達するという機構を導入したアームであり, 先端節駆動用のワイヤ張力を根元側の節に積極的に干渉させることで, 従来より遥かに大きな関節駆動力を根元側の節に発生するものである。本研究では, ワイヤ干渉駆動型ロボットアームのために, ワイヤ張力の制限のもとで形状空間上の軌道を最短時間で追従する最短時間軌道追従制御法を提案した。本手法は, ワイヤ張力を制限とし, ワイヤ干渉駆動機構の駆動冗長性及びその干渉効果を有効に利用したものであり, 最短時間軌道追従解を線形計画法を用いて誘導したものである。なお計算機シミュレーション実験を用いて, 提案する最短時間軌道追従法の有効性についても検証を行なった。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 環境適応型ヘビ型ロボットの開発 : 接地面摩擦変動に適応した神経振動子ネットワークの構築
- 1A3-3 ヘビ型ロボットの適応的ロコモーション : 地面摩擦変動への適応(1A3 OS:移動知2)
- 重心高さを生かした最適胴体姿勢を有する4脚ロボットの斜面全方位静歩行
- 2P1-S-040 重心高さを生かした最適な胴体姿勢を有する4脚ロボットの全方位歩行(歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-026 蛇型ロボットの自律分散制御システムの開発(冗長自由度ロボット・メカニズムとその制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- モレイ型多関節ロボットアームの最短時間軌道計画(冗長自由度ロボット・メカニズムとその制御)
- 蛇型ロボットの3次元斜面蛇行移動の運動解析(冗長自由度ロボット・メカニズムとその制御)
- ロール回転型2自由度関節による3次元蛇型ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学4)
- 最適な胴体姿勢による4脚ロボットの全方位歩行(歩行ロボット2)
- クロール歩容による4足ロボットの安定余裕を保つ斜面全方位歩行(歩行ロボット1)
- 斜面における4脚ロボットの全方位歩行(歩行ロボット1)
- 3次元蛇型ロボットの動力学解析(機械力学,計測,自動制御)
- モレイ型多関節ロボットアームの障害物回避制御(機械力学,計測,自動制御)
- クロール歩容と循環歩容に基づく4足ロボットの全方位歩行
- 2A1-F03 斜面における蛇型移動ロボットの蛇行移動解析
- 2A1-F02 モレイ型多関節ロボットアームのための障害物回避軌道計画
- アクチュエータの駆動特性を考慮したモレイ型多関節ロボットアームの軌道追従制御
- 1P1-59-089 冗長駆動力を考慮したワイヤ干渉駆動型多関節ロボットアームの最短時間軌道追従制御
- 1P1-59-088 冗長マニピュレータの最短時間軌道追従制御法
- 形状空間における平面超冗長マニピュレータの障害物回避手法
- 冗長マニピュレータの効率的な冗長制御法
- 多関節マニピュレータの2自由度慣性モレイ駆動
- ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの動的制御法
- ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレ-タの開発
- 多関節マニピュレ-タの冗長性分解制御
- ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの最適姿勢とそのワイヤ張力の考察
- ヘビの運動形態に関する研究 : 第1報,ヘビの直進蛇行移動体形曲線
- 冗長マニピュレータのための実時間動的冗長性制御法
- 1A1-D13 環境適応型ヘビ型ロボットの開発 : 接地面摩擦センサを有したロボットシステムの開発
- 1A1-D11 環境適応型ヘビ型ロボットの開発 : 摩擦変動に対応した神経振動子ネットワークの構築
- 1A1-B14 接地圧検知能力を有する3次元ヘビ型ロボットの開発とその環境適応移動
- 2A1-K13 全方位移動ロボットの安定走行(環境適応メカニズムと制御)
- 2A1-K10 曲管内走行可能な螺旋駆動型管内移動ロボットのための最適なバネ定数の設計(環境適応メカニズムと制御)