筋肉モデルを用いた把持安定性の評価(インタラクション,議題 : ビジョンとグラフィクスの融合およびCG一般)
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概要
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人間は手を用いて様々な物体を把持し操作を行うが,その際物体の形状や作業目的によって多種多様な手の姿勢が考えられる.物体を把持および操作する手のアニメーションを自動生成するためには,適切な把持および操作姿勢を決定する必要がある.本稿では,人間の手の筋骨格モデルを用いて,与えられた把持姿勢における手の最大発揮力を計算する.そして,把持時の安定性や操作に発揮できる力などを計算し,それによって把持および操作時の手の姿勢を評価する手法を提案する.人間の手の力学的特性を考慮することで,より自然な手の姿勢の選択が可能となると考えられる.
- 2007-08-16
著者
-
中嶋 正之
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
齋藤 豪
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
中嶋 正之
東京工業大学 大学院情報理工学研究科
-
京田 文人
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
中嶋 正之
東工大
-
中嶋 正之
東京工業大学 大学院 情報理工学研究科
-
渡部 智之
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
齋藤 豪
東京工業大学大学院
-
中嶋 正之
東京工業大学
-
齋藤 豪
東京工業大学 計算工学専攻
-
中嶋 正之
東京工業大大学院情報理工学研究科
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