Hough変換を用いた海底ケーブルの自動認識に関する研究 : 第二報
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概要
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筆者らは,自律型ロボットにおける海底ケーブルの自動認識に関する研究を行っており,Hough変換による自動認識の有効性を示した.この手法は,Hough空間における最も高い累積度の点を選出し,原画像に最も強い直線成分をケーブルとして抽出するものである.しかし,このように単純に確率に基づく抽出方法は背景が複雑ではなく,検出対象となる目標自身の変形が発生した場合,限られた直線成分を有効に利用し柔軟に対応することが難しくなるという欠点があった.本研究は,海底ケーブルの検出処理を行う.海底ケーブルは,長年海底に放置すると,付着物によるケーブルの外観が変形することがある.本稿では,Hough変換を用いて,これらの変形を有効に吸収し,ケーブルの位置を正しく検出することを考察する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-09-26
著者
-
中嶋 正之
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
森泉 豊栄
東京工業大学工学部
-
松本 重貴
Kdd研究所
-
陳 超
東京工業大学大学院情報理工学研究科
-
森泉 豊栄
東京工業大学大学院理工学研究科電子物理工学専攻
-
森泉 豊栄
東京工業大学タイ拠点
-
中嶋 正之
東京工業大学
-
中嶋 正之
東京工業大大学院情報理工学研究科
-
森泉 豊栄
東京工業大学
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