1509 ワイヤ駆動による3自由度関節ユニットの試作と評価(GS-15 マニピュレータの制御,研究発表講演)
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概要
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3 DOF (degree of freedom) joint unit that consisted of A, B and Z axis as the component of the super-multi joint manipulator, was produced, and the evaluation test was done. It is easy for this structure to control hand's position and orientation. The structure of the unit is that the end-effector is hung by three wires. 3 stepping motors wind up the wire individually. The end-effector can be made a position and orientation by controlling the wire length with the personal computer. The method of calculating the wire length by inverse kinematics was shown. The tensile test for the wire, and the examination of resolution were done. Moreover, repeatabirity was confirmed by positioning 100 times.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-18
著者
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