834 3自由度関節ユニットを連結して構成した超多関節マニピュレータ(G15-2 マニピュレータ,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper proposes 3-DOF(three degree of freedom joint) unit the end-effector can be moved around X and Y axis, and Z axially. The manipulator with this 3-DOF composition is space-saving because big expansion and contraction is possible. In addition, this proposes the orbit control rule of the super-multi joint manipulator composed of the unit with serial. Generally the inverse kinematics of a super-multijoint manipulator is complex, but it can be driven on an easy control rule only. The proposed joint unit was made for trial, and the movement test confirmed allowable operation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-09-18
著者
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