ヒューマノイドロボットHRP-2における音響情報と画像情報を統合したリアルタイム音声インタフェース(<特集>システム論文特集号)

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概要

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ロボットが雑音の存在する実環境で人とコミュニケーションするための,ロバストな音声インタフェースを開発した。本インタフェースは,(a)音響情報と画像情報の統合による発話区間検出,(b)適応ビームフォーマを用いた音源分離,(c)音声認識におけるモデル適応,の三つのロバスト化技術を統合することにより構成されている。本研究では,このシステムをロボットが利用可能な計算資源でリアルタイムに実現するため,専用ハードウェアRASP-2を開発した。更に実環境での評価・改良を行うため,音声インタフェースを利用した,ロボットとネットワークに接続された情報家電の制御を行うアプリケーションを開発し,評価実験を行った。
社団法人日本音響学会の論文
2006-03-01

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