AIBOを用いた色情報と固有空間法にもとづく位置情報の推定
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概要
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我々の研究グループでは,今年度よりRoboCup4足ロボットリーグに参加している.ここでいう4足ロボットリーグとは,自律移動型4足ロボットAIBOを用いて,4対4のサッカーを行うリーグのことである.試合に勝つためには, AIBO自身がどう動くべきかを,決定する必要があり,そのためには位置情報の推定が必要不可欠である.本稿では,まず色情報を用いて位置推定に用いるランドマークを抽出する方法について述べる.次に,固有空間法を用いて,AIBOのイメージセンサーから取得した画像と,データベース画像の特徴ベクトルとの比較を行い,最も特徴の類似したデータベース画像から位置情報を取得する方法について述べる.最後に,提案手法について実験を行い,結果と考察について述べる.
- 2003-06-26
著者
-
高野 茂
九州大学大学院システム情報科学研究院
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新島 耕一
九州大学大学院システム情報科
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野口 直樹
九州大学大学院システム情報科学府情報理学専攻
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高野 茂
九州大学 大学院システム情報科学研究院
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新島 耕一
九州大学大学院システム情報科学研究院
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高野 茂
九州大学大学院システム情報科学研究科情報理学専攻:(現)九州大学大学院システム情報科学研究院情報理学部門
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