音響方位センサによる移動体の運動解析

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概要

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音響情報処理の分野では、精度の悪い音響方位センサを用いて移動体の運動を知りたい状況が発生することがある。本報告ではそのような状況で移動体の速度変化を検知する手法を提案・評価する。従来手法の例として推定値と観測値との適合度判定や適応フィルタがあるが、前者はセンサ精度に応じて誤りが多く、後者は複数モデル間の相対的な適合度比較に過ぎないため結果の正しさを保証できない、などの問題がある。提案手法は、推定の精度と追従性がトレードオフの傾向にあることに着目し、2個のフィルタの出力差の解析により上記の問題点の解決を図るものである。模擬観測データを用いた評価実験の結果、原理的な限界値+30%程度の時間で速度変化を検知でき、センサ精度などの条件への大きな依存性は見られなかった。提案手法により多くの場合に高信頼・低処理負荷で速度変化の検知が可能になると期待できる。
社団法人電子情報通信学会の論文
1997-03-06

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