視覚・体性感覚と運動制御のモデル (<特集> 感覚と運動 2. 感覚と運動の工学的表現 2-6)
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概要
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運動制御の観点から,感覚情報処理・認識の問題を考察する.認識過程においては,さまざまな感覚情報の中から必要な情報だけをうまく抽出し,運動制御に直接利用できる表現をつくり出すことが重要である.ここでは,把持運動を取り上げ,視覚情報と体性感覚情報を統合することによって,把持対象の形状の内部表現を獲得する神経回路モデルを紹介する.このモデルは,把持対象の画像情報から,つかむのに適した手の形を計算することもできる.次に,運動学習を通じて,操作対象の物理的特性(例えば質量)を認識し,かつ制御を行う神経回路モデルを説明する.
- 1993-11-25
著者
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