因子分解法に基づく運動画像列解析による多関節物体の構造推定
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概要
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多関節物体や複数の物体の運動を観測した動画像列から, 対象物体の構造の獲得手法を提案する.本手法では, 多関節物体などの自由度の多い物体の構造推定を行うとき, 各剛体部分の運動および構造の推定と, 各剛体間の拘束関係の2段階の推定を行う.前者は, 観測ノイズに対しロバスト性のある因子分解法(Factorization method)を用い, 観測される特徴点を各剛体ごとにグループ化し, グループ化された観測情報をもとに, 各剛体の構造および運動推定を行う.後者は, 各剛体の運動パラメータを用い, 剛体間の拘束関係を推定する.本論文では, 剛体間の拘束関係を回転関節を取り上げ, 拘束関係を線形連立方程式で表したときの係数行列の階数で, 関節の有無および拘束関係の次数を分類する.提案手法をシミュレーションおよび手首の運動観測に適用し, 有効性の検証を行った.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-03-25
著者
-
青木 由直
北海道大学大学院工学研究科
-
長崎 健
公立はこだて未来大学
-
川嶋 稔夫
北海道大学工学部
-
長崎 健
公立はこだて未来大学大学院
-
長崎 健
株式会社ビーユージー
-
川嶋 稔夫
北海道大学・科学技術振興事業団さきがけ21
-
青木 由直
北海道大学 工学部
-
長崎 健
公立はこだて未来大
-
青木 由直
北海道大学
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