マルチセンサシステムによる運動物体の構造モデルの動的推定

概要

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ロボットの活動範囲を拡大する時、ロボットが活動すべき環境が、未知であったり、時々刻々と変化したりする場合が出てくる。この場合、ロボットは随時、センサから得られる情報を基に、環境の認識や環境モデルを獲得することが重要になる。従来の知能ロボットで用いられる環境の認識では、環境や環境内のそれぞれの物体の幾何学的形状の獲得が主に行われてきた。しかし、ロボットが知的作業を行う為には、それぞれの物体の幾何学的形状の獲得の他に、作業に用いる対象物体の運動構造、すなわち部品間の拘束関係の獲得も必要となる。物体間の運動の拘束関係に用いる情報は、センサからしか得られないので、対象物体が運動を行なわなければ、必要な情報が得られない。また、対象物体が行なえる運動のなかで、特定の運動しか行なっていない場合を、観測から判定することができない。そのため、対象物体を運動モデルを獲得するために、いつまで観測すれば良いかの判定はできない。そこで本研究では、観測が行なわれる度に、対象物体のモデルの評価を行ない、観測に矛盾のないモデルを推定する手法を提案する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1994-09-20