手術ロボットの最適な運動・機器配置のための術前プランニングシステムの開発(生体工学)
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概要
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現在,患者にとって低侵襲な治療と細かな手技を実現するロボット手術システムとしてIntuitive Surgical社のda Vinci などのシステムがある.臨床の現場ではまずその手術ロボットが最適な運動を行える環境をセッテングする必要があり,その環境が整えられて初めて手術ロボットの器用さが発揮される.また腹壁の固定点を介してのロボット手術では,最初に決定するトロッカーサイトによってロボットの運動範囲が限定される.様々な症例に応じてロボットに求められる運動は異なり,それぞれの手技において適切なトロッカーサイトを術前にプランニング可能なシステムを開発する.ロボットアーム間の干渉やトロッカーサイトにおける拘束,ロボットの逆運動学計算を行い,患者データに対し手術ロボットの運動を仮想空同上でシミュレーションすることを可能とする.
- 2004-12-01
著者
-
鈴木 薫之
東京慈恵会医科大学高次元医用画像工学研究所
-
橋爪 誠
九州大学病院 先端医工学診療部
-
掛地 吉弘
九州大学病院先端医工学診療部
-
小西 晃造
九州大学病院先端医工学診療部
-
林部 充宏
東京慈恵会医科大学 高次元医用画像工学研究所
-
林部 充宏
東京慈恵会医科大学高次元医用画像工学研究所
-
鈴木 直樹
東京慈恵会医大
-
服部 麻木
東京慈恵会医科大学第三病院高次元医用画像工学研究所
-
服部 麻木
東京慈恵会医科大学 高次元医用画像工学研究所
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