高速回転型3次元匂い源探知コンパス
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概要
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匂い源の方向を3次元的に推定する匂い源探知コンパスを開発した。コンパスは上下左右に4個の半導体ガスセンサが取り付けられており、小型ファンを用いて匂いを引き寄せる。既報の2次元コンパスと同様に、状態方程式を用いてコンパス回転時のセンサ応答遅れをモデル化し、応答差がゼロとなる匂い源方向を推定する。モデル導入以前は推定に数分要していたが、本手法により2次元コンパスと同程度の約20秒に短縮され、実用的な動作速度が得られた。このコンパスの推定方向に3次元的に移動することにより匂い源に到達することができた。本手法により匂いが3次元的に広がる場合や、障害物がある場合など、2次元コンパスでは探知が困難であった複雑な環境でも探知が可能となった。
- 1997-06-27
著者
-
石田 寛
東京農工大学
-
中本 高道
東京工業大学・理工学研究科電子物理学専攻
-
中本 高道
東京工業大学
-
石田 寛
東京工業大学大学院理工学研究科
-
森泉 豊榮
東京工業大学大学院理工学研究科
-
小林 豪人
東京工業大学 工学部
-
石井 寛
東京工業大学理工学研究科電子物理工学
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