ブロックスワールドを用いた各種プランナの定量的評価
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概要
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この論文ではプランナSTRIPS, NONLIN, TWEAKにブロックスワールドの問題を与え定量的評価を行う.これまでに多くのプランナが提案されている.しかし,各プランナは動作系列生成方法の提案にとどまり,どの程度の問題解決能力を有するか明らかでない.本研究では,まず評価問題としてのブロックスワールドの問題を定義する.この問題を上記のプランナに与え,計画の長さ,計算時間などの面から評価する.実験結果より以下のことが示される.(1)線形プランナSTRIPSでは,副目標間の干渉の強い問題に対して,計画の長さ,計算時間共に指数関数的に悪化する.(2)非線形プランナNONLINは計画の長さに関しては優れた性能を示すが,問題が大規模になると,副目標間の干渉除去の負荷が大きくなり,計算時間が指数関数的に増大する.(3)非線形最小拘束プランナTWEAKは,NONLINにない副目標間の干渉除去法を有するが,どのような場合にどの方法を用いればよいか不明である.そのため,探索制御が難しくなり,十分な問題解決ができない.また,ブロックスワールドの問題はプランナの例題として多く用いられているが,簡易解法による解と最適解との間にほとんど差がなく,プランナの計画の品質の評価用問題として適切とはいえないことが明らかにされる.
- 1993-08-18
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