最短時間動作を目指す衝突回避経路生成法

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概要

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ロボットオフラインプログラミングシステムに衝突チェック機能が取り入れられつつある。グラフィックスターミナル上の目視では衝突を見逃す可能性があるからだが、人間にとってそれでもなお、プログラミングにおけるロボットの衝突回避の問題は難しい。しかも単に衝突を避ければ良いというものではない。ロボットのタクトタイムは1秒を争う。目標の位置まで最短時間で動いてほしい。しかしロボットの動作時間はロボットの関節角の変化量に依存し、3次元空間における移動距離に単純には比例しないため、最短時間動作を簡単には教示できない。本稿ではロボットが目標の位置まで極力最短時間で移動できるような衝突回避パスを生成するアルゴリズムを提案し、実験結果を示す。
一般社団法人情報処理学会の論文
1989-10-16

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