グラフィックスによる対象レベルのロボット作業教示

概要

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ロボット動作のオフライン教示の必要性が広く認識され、多くのロボット言語が開発されてきた。記述が動作レベル、対象レベル、作業レベルと高度になるに従って、作業環境モデルの内容として座標系の相対関係だけではなく、形状や技術情報まで管理することが必要となる。これまでにも、幾何情報を環境モデルとして備えたオフライン教示システムが発表されているが、これらはロボット言語で教示を行ない、その結果を確認するためにグラフィック装置上に表示し、再びロボット言語を介してデバッグを行うものである。この方法には次のような問題がある。○言語で対象レベル教示を行うために、作業に必要となる特徴点をあらかじめ物体上に固定された座標系として定義しなければならず、煩わしい。○グラフィックスに表示して干渉などの不都合が見つかった場合に、言語を通じて考え通りの修正を行うのは難しい。これらの問題点は、環境モデル内の幾何情報とグラフィックスの対話機能を十分に活用していないことに起因する。本稿では上記の問題点を解決するために、グラフィック装置を単に幾何情報の教示(Display)のためだけに使うのではなく、グラフィック装置の対話機能を通じて環境モデル内の幾何情報にアクセスして操作(Operation)を加えることによって対象レベルの動作教示を効率よく行う手法を提案する。(図1)
一般社団法人情報処理学会の論文
1986-10-01

グラフィックスによる対象レベルのロボット作業教示

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