距離画像を用いた複数物体の3次元運動パラメータの抽出に関する研究
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概要
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近年距離画像を用いて3次元物体の動きを検出する技術は産業用ロボット等のロボットビジョンヘ応用され, そのための研究も盛んに行われている. 文献[1]の方法では, 運動パラメータの推定の方法として画像上の物体の動きは全て等しいという拘束粂件を用いていたため, 異なった動きをしていると動きパラメータを求めることができない. 対象物体が剛体により構成されていると仮定すると, 連続した2枚の画像 (以下, 移動前後の画像)での物体の形状は変化しない. 従って, 移動前後の物体を構成している面同士の関係も変化しないので, 同一の物体を構成している面は等しい動きをしていると考えられる. よって, それらの情報の変化量を用いれば, 複数物体の並行移動, 回転運動のパラメータが求めることができる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-03-12
著者
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