運動視による立体計測

概要

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人間の運動視による奥行き知覚に、機能的に近似した人工視覚系を得ることを目的とする。運動視では、運動方向は自由なので、各方向に連続運動したときの視差を遂次統合すれば、オクルージョンを含む対象の構造のバリエーションに対して両眼視よりも確実度の高い奥行き情報が得られる。しかし、視差の基線ベクトルは未知であり、眼球運動や注視に対応するカメラの光軸のぶれなどによる画像全体の位置の不確定性が加わる。本稿では、次の各問題を扱い、実画像による実験結果を示す。ただし、カメラの運動の方向は、視線に垂直な面内とし、パン角及びチルト角の変化を含む。(1)対象から特徴点を抽出し、その対応から注目点を追う。(2)特徴点の視差の統計処理により、カメラの運動を推定する。(3)オクリージョンの影響を除去し、各点の視差から各点の相対的な奥行きを知る。(4)各階段での内部表現とデータ構造を得る。本稿の範囲は、著者らが文献(1)で報告したものを次の点において、一般化したものである。微小視差画像列による捕捉処理を付加し、カメラの運動方向の予備知識を不要にした。また、カメラに首振り機構を取り付け、基線長を長くとれるようにし、オクルージョン処理を加えた。
一般社団法人情報処理学会の論文
1993-03-01

運動視による立体計測

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