任意の多面体間に対する高速最近点算出アルゴリズムの開発

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概要

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ロボテックスにおけるパスプラニング、機械系CADを使った設計解析、更にゲーム、ウォークスルー等のVRシステムでは、3次元空間上に配置した二つの多面体間の最近点及びその間のユークリッド距離を高速に算出する問題が重要となっている。今回我々は、この問題に対し、任意の多面体に適用可能な高速アルゴリズムを構築した。本アルゴリズムでは、凸用と非凸用の2種類のアルゴリズムを用意し、それらを距離に応じてスイッチングしながら使用すると共に、最近点を時間に対して連続的に追跡していく。これにより、例えば、対象を3次元的にマウスで移動させながら、他の対象との干渉状態を連続的に追跡していくといったリアルタイムチェックが可能となった。本報では、アルゴリズムと評価結果の概略について報告する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1995-09-20

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