可変慣性モーメントによる外乱無干渉化制御
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概要
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本論文では, 可変慣性システムを定義し, このシステムに対する外乱無干渉化コントローラを導出する. これにより, 慣性モーメントが可変で制御に利用することが可能な回転をともなうシステムに対して, 制御トルクなどを用いずに外乱抑制を行うことができる制御手法が得られる. また, 可変慣性システムは線形システムや双線形システムとは異なる性質を持つため, このシステムの制御手法として非線形制御手法の1つである外乱無干渉化制御を用いることを提案し, コントローラを次のようにして導出した. まず, システムの性質を調べ, 可変慣性システムを定義する. 次に, 可変慣性システムの既知外乱無干渉化条件および外乱オブザーバを導出し, 無干渉化条件を満たすためのサーボコントローラを設計する. これらを合わせることで, 外乱無干渉化コントローラが得られる. さらに, 数値例を用いて詳細なコントローラの設計手順を示し, 数値シミュレーションによりその制御効果を確認する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-05-15
著者
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