動作計画のための環境構築と視覚誘導(卒論セッション)
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概要
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本論文では,二足歩行型ロボットの動作計画を作成するための,オプティカルフローを用いた環境構築法を提案する.ロボットが歩行するためには,進入領域が平面であることが必要である.そこで,ロボットの頭部に取り付けられた単眼カメラの画像のオプティカルフローを用いて,平面領域を抽出する.キャリブレーションが困難な,二足歩行型ロボットのカメラ運動においても,平面領域の点対応を用いて,平面領域を推定することができる.そして,抽出された画像の平面領域から,逆透視変換を用いて局所的な地図を作成し,ロボットの移動にしたがって環境地図を構築する.
- 2003-05-08
著者
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